미국 입국 후 캐나다 도보 왕복 시 i94 재발급이 필요할까요?

예약 페이지를 보다가 입국 관련 조건이 시기마다 다르다는 걸 알았어요. 그래서 혹시 제가 놓친 부분이 있는지 확인차 여쭤봅니다. 뉴욕으로 입국한 뒤 캐나다를 도보로 들어갔다가 다시 미국으로 돌아올 때, ESTA만 있으면 되는 게 맞는지 궁금해요. 나이아가라 관광을 계획하고 있어서 이동 동선을 미리 잡아야 하는데, 최초 입국이 미국이 아닐 때 i94 발급이 필요한 부분 같은 건지 헷갈려요. 그새 바뀐 규정이라도 있을지 걱정돼서 이렇게 글을 올려봅니다.

예전엔 이런 것도 모르고 그냥 패기로 여행했는데, 정보가 많아지니 오히려 겁이 나고 생각이 많아져요. 미국에서 돌아올 때는 캐나다 입국 때보다 비용이 더 들고 절차가 까다롭다는 이야기도 들었는데, 이게 맞는 사실인지도 확인하고 싶어요. 정확한 기준을 모르니 불안해서 검색을 계속하고 있어요. 다녀오신 분들이나 이 부분을 잘 알고 계신 분들의 조언을 부탁드려요. 이런 상황에서 어떤 기준으로 준비하는 게 좋을까요?