부모 동의서 공증 없이 가족관계증명서만으로 입국 가능할까요?

처음으로 아이를 데리고 해외를 가보려다 보니 입국 심사에 대한 감이 잡히지 않아요. 할머니가 손녀와 손자를 데리고 미국에 먼저 입국하고, 중간에 둘째 딸이 현지에서 아이들을 데려가 귀국하며, 할머니는 한 달 더 체류 후 돌아오는 일정으로 계획하고 있어요. 입국할 때 아이들 각각의 가족관계증명서와 기본증명서를 영문으로 준비해 할머니와 가족임을 증명하고, 귀국 항공권 예약 내역도 챙기려 하는데, 이 자료들만으로 부족하지 않을까 하는 걱정이 커요. 특히 입국과 귀국 시 보호자가 달라지는 구조라 심사에서 문제가 생길까 마음이 놓이지 않아요.

혹시 부모 동의서도 별도로 준비해야 하는지, 있다면 공증까지 받아야 하는지 궁금해요. 단순히 서류를 많이 챙기는 것보다 실제 심사 관점에서 어떤 서류가 핵심인지 알고 싶어요. 보호자가 바뀌는 경우에만 필요한 서류인지, 아니면 모든 미성년자 동반 입국 시 필수인지 기준이 따로 있는지요. 만약 동의서가 필요하다면 어떤 형식으로 작성해야 인정되는지, 아니면 다른 대안 서류가 있는지 조언을 구하고 싶어요. 이런 상황에서 가장 확실하게 준비하는 방법은 무엇일까요?